抢劫罪与敲诈勒索罪均属侵犯财产罪，从犯罪客体来看，不仅都侵犯了他人财物的所有权关系，有时还同时侵犯到公民的人身权利。从主观方面来看，两者都具有非法占有公私财物的目的。客观方面也存在相似之处，例如可能都当场使用威胁方式，恐吓被害人，迫使其立即交付财物。但是两者也存在许多重要的区别：

（1）威胁的实施方式不同。抢劫罪的威胁，是当场直接向被害人发出的，具有直接的公开性;而敲诈勒索罪的威胁可以是面对被害人公开实行，也可以是利用书信、通讯设备或者通过第三人的转告通知被害人的间接实施。

（2）威胁的紧迫性不同。这是两者之间的重要区别。抢劫罪的威胁，都是直接侵犯人的生命健康的暴力威胁，如以杀害、伤害相威胁，对被害人产生了现实威胁，达到使被害人不能反抗的地步;敲诈勒索罪威胁的内容较广泛，可以是以针对人身实施暴力、伤害相威胁，也可以是以毁人名誉、毁其前途、设置困境等相威胁，例如采用揭发隐私、举报犯罪行为等相威胁，虽然使被害人产生恐惧感和压迫感，但是并没有达到使被害人不能反抗的地步，被害人在决定是否交付财物上尚有考虑、选择的余地。

（3）威胁索取的利益性质不同。抢劫罪索取的利益之性质，一般只是财物;而敲诈勒索罪索取利益之性质，可以是财物，包括动产和不动产，也可以是其他财产性利益。

（4）非法取得利益的时间不同。抢劫罪非法取得利益的时间只能是当场取得;敲诈勒索罪非法取得利益的时间，有时是当场，有时是特定时间以后。